3. 設定ファイルの修正
DonekyCarワークスペースにせ作成される「myconfig.py」ファイルを編集することで、DonkeyCarの設定を変更することができます。「STEP2.DonkeyCar」で作成したワークスペース内のmyconfig.pyにシミュレータ用の設定を実施します。
「mycar/myconfig.py」をテキストエディタで開き、以下のように設定値のコメントアウトを解除して値を変更してください。
元のファイルのバックアップをとって、修正後差分をみる。
chen@hongs-mbp mycar % cp -p myconfig.py myconfig_000.py
chen@hongs-mbp mycar % diff myconfig.py myconfig_000.py
243,247c243,247
< DONKEY_GYM = True
< DONKEY_SIM_PATH = “remote” #”/home/tkramer/projects/sdsandbox/sdsim/build/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64″ when racing on virtual-race-league use “remote”, or user “remote” when you want to start the sim manually first.
< DONKEY_GYM_ENV_NAME = “donkey-mountain-track-v0” # (“donkey-generated-track-v0″|”donkey-generated-roads-v0″|”donkey-warehouse-v0″|”donkey-avc-sparkfun-v0”)
< GYM_CONF = { “body_style” : “donkey”, “body_rgb” : (128, 128, 128), “car_name” : “me”, “font_size” : 100} # body style(donkey|bare|car01) body rgb 0-255
< SIM_HOST = “127.0.0.1” # when racing on virtual-race-league use host “trainmydonkey.com”
—
> # DONKEY_GYM = False
> # DONKEY_SIM_PATH = “path to sim” #”/home/tkramer/projects/sdsandbox/sdsim/build/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64″ when racing on virtual-race-league use “remote”, or user “remote” when you want to start the sim manually first.
> # DONKEY_GYM_ENV_NAME = “donkey-mountain-track-v0” # (“donkey-generated-track-v0″|”donkey-generated-roads-v0″|”donkey-warehouse-v0″|”donkey-avc-sparkfun-v0”)
> # GYM_CONF = { “body_style” : “donkey”, “body_rgb” : (128, 128, 128), “car_name” : “me”, “font_size” : 100} # body style(donkey|bare|car01) body rgb 0-255
> # SIM_HOST = “127.0.0.1” # when racing on virtual-race-league use host “trainmydonkey.com”